Los de gist op in de melk, voeg de vanillesuiker toe en laat 10 minuten staan.
Doe alle overige ingrediënten samen met het gist-melkmengsel in een kom en kneed met de deeghaken gedurende 5 minuten tot een soepel deeg. Vorm het deeg tot een bal, leg het terug in de kom, dek af met een doek en laat het 1 uur rijzen op een warme plek tot het in volume verdubbeld is.
Kneed het deeg kort met de hand door op een licht bebloemd werkvlak. Rol het uit tot een dikte van ongeveer 1 cm en steek donuts uit. Kneed de restjes opnieuw samen, rol uit en steek meer donuts uit.
Leg de donuts op een met bakpapier beklede bakplaat, dek af met een schone doek en laat ze nog eens 20 minuten rijzen. Verwarm intussen de oven voor op 180°C (boven-/onderwarmte).
Bak de donuts gedurende 10-12 minuten en laat ze afkoelen op een taartrooster.
